X系列单级摆线针轮减速机的型号有:X2、X3、X4、X5、X6、X7、X8、X9、X10、X11；各种型号的速比有：1:6、1:9、1:11、1:17、1:23、1:29、1:35、1:43、1:59、1:71、1:87；双级的型号有:XE32、XE42、XE53、XE63、XE64、XE74、XE84、XE85、XE95、XE106、XE117；速比有1:121、1:187、1:289、1:385、1:473、1:595、1:731、1:989、1:1225、1:1849
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